簡易檢索 / 檢索結果

  • 檢索結果:共2筆資料 檢索策略: "Adaptive control".ekeyword (精準) and ckeyword.raw="機械手臂"


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    機械手臂之無速度回授函數近似適應控制器設計
    • 機械工程系 /107/ 碩士
    • 研究生: 黃啓庭 指導教授: 黃安橋
    • 無回歸矩陣機械臂適應性控制法改善了傳統方法,使其能夠有效地處理未知時變參數,並且簡化了控制器設計的複雜度。跟許多的控制法相同,大部分的無回歸矩陣機械臂適應性控制都需要回授機械臂關節的速度與位置。本文…
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    無須力估測器之機械臂無力回授阻抗控制器設計
    • 機械工程系 /109/ 碩士
    • 研究生: 李昆儒 指導教授: 黃安橋
    • 在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
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